王尔敏1927年12月11日生于河南淮阳，1950年入读台湾师范大学史地系，受教于郭廷以教授门下，毕业后由郭廷以招入台湾“中央研究院”近代史研究所筹备处。此后，他曾参与该所多部档案整理，其中包括《教务教案档》，是研究晚清民教冲突（教案）最重要的文献。

王尔敏是中国台湾地区关于中国近代史研究的重要代表人物之一，专长领域包括中国近代思想史、军事史、外交史、文化史以及方志学等。其代表作包括：《中国近代思想史论》《清季兵工业的兴起》《淮军志》《上海格致书院志略》《解醒集》。

1977年，王尔敏赴香港担任香港中文大学历史系高级讲师，主要教授“中国近代史”及“中国近代思想史”，至1989年退休，晚年移居加拿大。

世博黄埔体育园澎湃新闻记者从王尔敏先生多位弟子处获悉，知名历史学家、中国近代史研究学者王尔敏教授，于当地时间10月4日在加拿大多伦多市逝世，享年97岁。